认知无人机-环境系统的防碰撞稳定性
魏瑞轩1
倪天2
赵晓林3
张兴宇2
1.空军工程大学航空工程学院,陕西西安,7100382.中国人民解放军95835部队,新疆马兰,8417003.空军工程大学装备管理与无人机工程学院,陕西西安,710051
摘要：借鉴人在复杂动态环境中的自主防碰撞行为,可以构建具有认知防碰撞能力的无人机.针对认知防碰撞决策的有效性问题,将认知无人机与环境的动态交互过程作为整体,通过分析认知无人机-环境系统状态的运动模式,基于混合时间集建立了认知无人机-环境系统的脉冲微分包含(IDI)模型.按照认知无人机防碰撞过程的IDI运行机理,将系统状态空间划分为三类运行域,建立了认知无人机-环境系统的防碰撞稳定性定义,进而运用IDI理论,导出了使认知无人机-环境系统防碰撞稳定的充要条件.仿真实验结果表明,导出的防碰撞稳定条件可以为无人机认知防碰撞决策的有效性提供依据.
关键词：无人机防碰撞稳定脉冲微分包含认知决策
资助基金：国家自然科学基金(61573373)国家自然科学基金(61503405)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1453-1460 )
英文信息