无速度输入多智能体系统的一致性
董汉
程善
张冬梅
浙江工业大学理学院,浙江杭州,310023
摘要：本文研究了有无引导者的多智能体系统在非线性协议下的一致性问题.当智能体速度信息无法获知时,分别针对有无引导者的多智能体系统设计了包含辅助系统和智能体相对位移信息的非线性分布式协议.借助图论、Lyapunov稳定性理论、Barbalat引理等方法,推导出有无引导者的多智能体系统在连通无向通讯网络中实现一致的充分条件,其次,设计了一种新的能使引导-追随者多智能体系统在有向通讯网络中实现期望一致的协议.最后,数值仿真验证了结果的正确性.
关键词：多智能体系统一致性非线性分布式协议通讯网络
资助基金：浙江省博士后科学基金项目(Z42103001)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1599-1605 )
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