适用处理非高斯观测噪声的强跟踪卡尔曼滤波器
吕东辉1
王炯琦1
熊凯2
侯博文1
何章鸣1
1.国防科技大学文理学院,湖南长沙4100732.北京控制工程研究所,北京100080
摘要：在高斯噪声条件下,卡尔曼滤波器(KF)能够获得系统状态的一致最小方差线性无偏估计.但当噪声非高斯,KF性能将严重下降.观测噪声非高斯现象在深空探测自主导航中经常遇到,然而现有模型可能存在着精度不高、稳定性不强或者计算复杂度较高的缺点.针对这种现状,本文在传统强跟踪卡尔曼滤波器(STKF)中新息正交原则的基础上,推导了适用处理非高斯观测噪声的强跟踪卡尔曼滤波器(STKFNO),并将其嵌入到无迹卡尔曼滤波(UKF)框架下形成适用处理非线性系统非高斯观测噪声的强跟踪无迹卡尔曼滤波器(STUKFNO).所提出的算法被应用到深空光学自主导航系统中,仿真结果表明所提出的算法能够较好地应对观测噪声的非高斯性.
关键词：卡尔曼滤波器强跟踪滤波器非高斯观测噪声滤波性能
资助基金：国家自然科学基金(61773021)国家自然科学基金(61903086)国家自然科学基金(61903366)湖南省自然科学基金(2019JJ20018)湖南省自然科学基金(2019JJ50745)国家自然科学基金(61525301)民用航天预研项目(D020213)
论文发表日期：2019-12-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1997-2004 )
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