利用FastSLAM框架的多自治水下航行器同时定位与跟踪算法
卢健
陈旭
刘通
马成贤
何金鑫
1.西安工程大学电子信息学院,陕西西安7100482.西安工程大学电子信息学院,陕西西安7100483.西安工程大学电子信息学院,陕西西安7100484.西安工程大学电子信息学院,陕西西安7100485.西安工程大学电子信息学院,陕西西安710048
摘要：协同定位是共融机器人研究领域的重要问题.协同定位方案的制定受限于机器人间信息交互的能力.针对长时间通讯中断时多自治水下航行器(AUV)协同定位精度明显下降的问题,借鉴同时定位与制图(SLAM)方法,提出了基于FastSLAM框架的同时定位与跟踪(SLAT)算法.将主AUV视为非合作目标,在从AUV上建立起一个关于主AUV的运动估计器,利用从AUV上声呐传感器实时获取的相对量测信息,在对主AUV运动状态估计的同时,完成对从AUV自定位精度的提升.仿真实验结果表明,在长时间通讯中断发生的条件约束下,相比于传统的航位推算方法,所提出的SLATF1.0和2.0算法能够有效减小定位误差,2.0算法对于探测精度变化等因素的影响具有更好适应性.
关键词：协同定位自治水下航行器同时定位与制图同时定位与跟踪声呐传感器仿真误差
资助基金：国家自然科学基金(51607133)陕西省教育厅专项科研项目(17JK0332)陕西省科技厅科技发展项目(2011K06-01)
论文发表日期：2020-01-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 89-97 )
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