形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制
李晓光1
张弼2
赵新刚2
张道辉2
1.中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016;中国科学院大学,北京100049;沈阳工业大学化工装备学院,辽宁沈阳1108702.中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016
摘要：形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了自适应滑模反步控制方法,用于解决精确控制问题.文中首先搭建了实验装置,建立了形状记忆合金的机理模型;然后,采用最小二乘算法辨识了模型参数;最后,基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器.实验结果表明,本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性.
关键词：形状记忆合金系统建模参数辨识自适应滑模反步控制
资助基金：辽宁省博士启动基金(20180540131)国家自然科学基金(61773369)国家自然科学基金(61573340)
论文发表日期：2020-01-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 137-146 )
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