基于级联型具有旋转激励的平移振荡器系统的滑模控制
武宪青
张益波
1.浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江杭州3100182.浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江杭州310018
摘要：针对欠驱动具有旋转激励的平移振荡器(TORA)系统的控制问题,本文首次提出一种全局滑模控制方法,使闭环系统在整个控制过程对外界干扰均具有鲁棒性.相比已有控制方法,本文所提方法结构简单,便于实现;而且放宽了对外界干扰的假设条件,可实现闭环系统的全局滑模控制.具体而言,本文首先将系统模型变换为由两个子系统组成的级联形式;随后,针对内环子系统设计了一种虚拟控制输入,在此基础上构造了一种新颖的滑模面并设计了相应的滑模控制器;最后,通过严格的数学分析证明了闭环系统的稳定性及系统状态的渐近收敛性,利用数值仿真测试检验了本文所提方法的控制性能.通过与已有方法进行仿真对比可知,本文方法在镇定控制与鲁棒性方面均表现出良好的控制性能.
关键词：具有旋转激励的平移振荡器欠驱动系统滑模控制基于级联控制
资助基金：浙江省自然科学基金(LQ18F030011)浙江省自然科学基金(LQ19F030014)国家自然科学基金(61803339)国家自然科学基金(61703371)
论文发表日期：2020-02-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 307-315 )
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