多电机驱动系统的保性能鲁棒Funnel控制
王敏林1
董雪明2
任雪梅3
陈强4
张策2
1.北京长城计量测试研究所,北京100095;北京理工大学自动化学院,北京1000812.北京长城计量测试研究所,北京1000953.北京理工大学自动化学院,北京1000814.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023
摘要：本文针对含参数不确定性的多电机驱动系统,提出一种基于最优保性能鲁棒的Funnel控制方法实现系统的规定跟踪性能.该控制方法通过构造Funnel函数对误差系统进行变换,并设计自适应反步控制器保证变换后系统的稳定性即可使跟踪误差的瞬态和稳态响应均被限制在给定的Funnel边界内.然而由于系统中存在的参数不确定性会影响系统的规定控制性能,本文在Funnel控制基础上又设计了最优保性能鲁棒控制器.它是通过将参数不确定性系统的保性能鲁棒控制问题转化为标称系统的最优控制问题,并求解新的黎卡提方程而得到的.因此所设计的控制器不但消除了参数不确定性对系统的影响并且能够使系统的性能指标达到一确定的上界.最后,对四电机驱动系统进行了仿真和实验验证,说明所提出控制方法的有效性.
关键词：多电机伺服系统参数不确定性Funnel控制最优保性能鲁棒控制
资助基金：国家自然科学基金(61433003)国家自然科学基金(61403343)技术基础科研项目(HK30420162JL07)
论文发表日期：2020-03-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 540-550 )
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