基于扩张状态观测器的车辆横摆稳定模型预测控制器设计
曲逸1
许芳2
于树友2
陈虹3
李宗俐4
1.吉林大学汽车与仿真国家重点实验室,吉林长春130025;吉林大学通信工程学院,吉林长春1300252.吉林大学通信工程学院,吉林长春1300253.同济大学新能源汽车工程中心,上海201804;吉林大学通信工程学院,吉林长春1300254.中国一汽集团公司研究设计中心,山东青岛266000
摘要：针对车辆横摆稳定性控制问题,本文提出一种基于扩张状态观测器的线性模型预测控制器设计方法.首先,将非线性车辆模型线性化,建立带有模型误差干扰项的线性模型,其中线性化导致的模型误差采用扩张状态观测器估计得到,并证明了观测器的稳定性.然后基于此模型设计线性预测控制器,近似实现了非线性预测控制器的控制效果,同时降低了计算量.最后,通过不同路况下的仿真实验结果,验证了所提方法的计算性能和控制效果.
关键词：车辆横摆稳定模型预测控制扩张状态观测器不确定扰动
论文发表日期：2020-05-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 941-949 )
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