基于三步法的机械臂轨迹跟踪控制
于树友1
孟凌宇2
许芳1
曲婷1
陈虹3
1.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春130022;吉林大学控制科学与工程系,吉林长春1300222.吉林大学控制科学与工程系,吉林长春1300223.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春130022;吉林大学控制科学与工程系,吉林长春130022;同济大学新能源汽车工程中心,上海200092
摘要：考虑机械臂末端轨迹跟踪控制问题,以跟踪逆运动学求解出的末端期望轨迹对应的各关节期望角度为控制目标.设计了一种基于三步法的控制器,该控制器由类稳态控制、可变参考前馈控制和误差反馈控制3部分组成.证明了该控制器可以通过控制机械臂的各关节力矩实现各关节实际角度对期望角度的状态跟踪,进而使得末端轨迹渐近跟踪期望轨迹,并且跟踪误差是输入到状态稳定的.仿真表明基于三步法控制器的空间机械臂末端可以渐近跟踪期望轨迹,并且该算法可以克服系统的末端负载质量变化等不确定性的影响.
关键词：机械臂轨迹跟踪三步法渐近跟踪
资助基金：国家自然科学基金(61573165)国家自然科学基金(6171101085)国家自然科学基金(61703178)国家自然科学基金(61703176)
论文发表日期：2020-05-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 1034-1044 )
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