不确定海流环境下水下机器人最优时间路径规划
姚绪梁1
王峰1
王景芳1
王晓伟2
1.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨1500012.江西九江职业技术学院,江西九江332000
摘要：为解决海流预测不精确条件下,现有基于确定性海流路径规划算法鲁棒性差和规划的路径有可能为不可行路径的问题,本文提出一种基于区间优化的水下机器人(AUV)最优时间路径规划算法.该算法采用双层架构,外层用蚁群系统算法(ACS)寻找由起点至终点的候选路径;内层以区间海流为环境模型,计算候选路径航行时间上下限,并分别通过区间序关系和基于可靠性的区间可能度模型将航行时间区间转换为确定性评价函数,并将评价函数值作为候选路径适应度值返回到外层算法.仿真结果表明,相对于确定海流场路径规划方案,提出的方案增强了路径规划器的鲁棒性并解决了结果路径不可行问题.
关键词：水下机器人路径规划不确定性区间优化
资助基金：高技术船舶科研项目(KY10400170181)
论文发表日期：2020-06-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1302-1310 )
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