一类非参数不确定系统的自适应重复学习控制
陈强
余歆祺
1.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州3100232.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023
摘要：本文针对一类非参数不确定系统提出一种全限幅自适应重复学习控制方法.利用期望轨迹的周期特性,构造周期性期望控制输入,并基于Lyapunov方法设计自适应重复学习控制器,实现系统对周期性期望轨迹的高精度跟踪,且无需已知非参数不确定性的上界.设计全限幅学习律估计未知的期望控制输入,保证估计值被限制在指定的界内.同时,通过构造完全平方式消除部分误差相关项,控制器设计中可避免使用符号函数,从而抑制控制器抖振问题.最后,基于Lyapunov方法对误差收敛性进行了分析,并通过仿真对比验证本文所提方法的有效性.
关键词：重复学习控制自适应控制系统非参数不确定性Lyapunov方法
资助基金：国家自然科学基金(61973274)国家自然科学基金(61573320)浙江省自然科学基金(LY17F030018)
论文发表日期：2020-06-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1349-1357 )
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