非完整轮式机器人的鲁棒同步编队跟踪及镇定控制
周竞烨
李家旺
邸青
方凯
姚佳琪
黄汉涛
1.宁波大学海运学院,浙江宁波3152112.宁波大学海运学院,浙江宁波3152113.宁波大学海运学院,浙江宁波3152114.宁波大学海运学院,浙江宁波3152115.宁波大学海运学院,浙江宁波3152116.宁波大学海运学院,浙江宁波315211
摘要：本文研究了受到建模不确定性影响和输入限制的非完整轮式机器人的同步编队跟踪和编队镇定问题.首先,基于领航–跟随策略,确定了编队构型的数学表达形式.其次,通过定义含有辅助控制量的跟踪误差,设计了一种具有统一结构的分布式运动学控制器,可使跟随者实现对复杂期望轨迹的跟踪,包括时变轨迹和固定点等.然后,针对建模不确定性影响和输入限制,基于反步法、模糊控制方法和Lyapunov控制理论,设计了一种饱和动力学控制器,使得系统的闭环跟踪误差全局收敛至零点附近有界领域内.最后,通过对比仿真实验,验证了本文控制方法的有效性.
关键词：非完整轮式机器人编队控制跟踪镇定模糊控制
资助基金：国家自然科学基金(51309133)
论文发表日期：2020-07-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1461-1470 )
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