比例阀控电液系统抗扰换向滞后补偿反步控制
刘胜斐
孙青林
陈增强
丁祉峰
1.南开大学人工智能学院,天津3003502.南开大学人工智能学院,天津3003503.南开大学人工智能学院,天津3003504.南开大学人工智能学院,天津300350
摘要：针对比例阀存在换向滞后,电液系统受到的外部干扰,液压油弹性模量随渗入的空气变化、未建模动态,这些因素增加了设计电液位置控制器的难度,本文使用线性扩张状态观测器(LESO)对比例阀控电液系统的内部扰动、外部扰动、未建模动态进行估计,将虚拟控制量的非线性函数纳入抗扰反步控制器设计,实现比例阀控电液系统换向滞后补偿.分析了闭环系统的稳定性,证明当扰动导数有界时,观测误差和跟踪误差都有界,调整控制器增益与非线性项参数可使跟踪误差收敛到原点附近,仿真和实验表明,本文设计的控制器能显著缩短比例阀换向滞后、提高电液位置控制系统的跟踪速度、精度与抗扰能力.
关键词：抗扰反步控制线性扩张状态观测器换向滞后补偿电液位置控制系统比例阀
论文发表日期：2020-07-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：14( 1521-1534 )
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