不确定通信拓扑下多智能体系统鲁棒一致性
陈阳舟
黄小龙
詹璟原
1.北京工业大学 人工智能与自动化学院, 北京 1001242.北京工业大学 人工智能与自动化学院, 北京 1001243.北京工业大学 人工智能与自动化学院, 北京 100124
摘要：本文研究一类具有通信不确定的多智能体系统鲁棒一致性问题.本文提出基于标称通信拓扑有向生成树的线性变换方法,将线性多智能体系统的状态一致性问题转化为相应线性系统的鲁棒部分变元渐近稳定性问题.首先采用基于有向生成树关联矩阵的线性变换,将多智能体系统网络的全局状态方程转化为一个降阶子系统;其次,将拉普拉斯矩阵的摄动部分进行分解,利用降阶系统设计鲁棒二次镇定控制器,推导出所有智能体状态达到渐近一致的充分条件.在此基础上将控制协议的参数设计转化为求解线性矩阵不等式的可行解.最后,通过数值仿真验证了所提出的一致性协议分析与设计方法的可行性和有效性.
关键词：多智能体系统通信不确定性状态一致性部分变元稳定性分布式一致性协议
资助基金：国家自然科学基金(61573030)国家自然科学基金(61803007)
论文发表日期：2020-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1709-1716 )
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