基于自适应扰动观测器的自主船舶协同路径跟踪控制
黄晨峰1
张显库1
张国庆1
张卫东2
1.大连海事大学航海学院,辽宁大连1160262.大连海事大学航海学院,辽宁大连116026;上海交通大学自动化系,上海200240
摘要：为实现未知环境扰动下不确定欠驱动自主船舶的协同路径跟踪控制,本文提出了一种基于自适应扰动观测器的鲁棒控制算法.该算法采用径向基函数神经网络(RBFNNs)逼近模型参数不确定,并利用最小学习参数化(MLP)技术对神经网络的权重及逼近误差进行压缩,所设计观测器不需要环境扰动上界的精确信息.进一步,基于代数图论对船间通信进行建模,设计了一种分散式协同控制律,有效地降低了通信负载.凭借Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统内信号的有界性,且能通过对设计参数的调节使跟踪误差的收敛界为任意小.最后采用数值仿真试验验证了所提出算法的有效性和优越性.
关键词：欠驱动船舶径向基函数神经网络自适应扰动观测器协同路径跟踪分散式控制
资助基金：国家自然科学基金(51679024)国家自然科学基金(51909018)高等学校学科创新引智计划计划)(B08046)中央高校基本科研业务费专项(3132016315)中央高校基本科研业务费专项(3132019501)
论文发表日期：2020-11-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 2312-2320 )
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