基于Fuzzy–CPG的双足机器人适应性行走控制
张雪
刘成菊
陈启军
1.同济大学电子与信息工程学院,上海2018042.同济大学电子与信息工程学院,上海2018043.同济大学电子与信息工程学院,上海201804
摘要：为提高双足机器人的环境适应性,本文提出了一种基于模糊控制与中枢模式发生器(CPG)的混合控制策略,称之为Fuzzy–CPG算法.高层控制中枢串联模糊控制系统,将环境反馈信息映射为行走步态信息和CPG幅值参数.低层控制中枢CPG根据高层输出命令产生节律性信号,作为机器人的关节控制信号.通过机器人运动,获取环境信息并反馈给高层控制中枢,产生下一步的运动命令.在坡度和凹凸程度可变的仿真环境中进行混合控制策略的实验验证,结果表明,本文提出的Fuzzy–CPG控制方法可以使机器人根据环境的变化产生适应的行走步态,提高了双足机器人的环境适应性行走能力.
关键词：双足机器人模糊控制中枢模式发生器(CPG)适应性行走
资助基金：国家自然科学基金(61673300)国家自然科学基金(U1713211)浦东新区科技发展基金(PKX2019–R18)
论文发表日期：2020-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 2525-2534 )
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