基于未知动态观测器双惯量伺服系统低频主动谐振抑制
王树波1
李冬伍2
任雪梅3
1.青岛大学自动化学院,山东青岛2660712.北京无线电测量研究所,北京 1008543.北京理工大学自动化学院,北京100081
摘要：针对双惯量伺服系统存在的机械谐振,本文提出了一种基于扰动观测器的滑模主动低频谐振控制方法.利用可测量的电机端的位置信号,对其进行滤波操作得到位置的滤波变量,根据不变流形原理设计未知扰动观测器,实现对传递力矩的在线估计,并将估计值融入到控制器设计中对其进行补偿.为了消除传统滑模存在颤振现象,基于正切函数提出了一种新颖滑模面设计方法.在此基础上,设计了滑模控制器实现了对期望信号的准确跟踪,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统稳定性.最后通过实验对比,验证了本文提出的控制策略有效性,此外该算法建构简单不需要计算电机加速度的信息,利于在实际中应用.
关键词：双惯量伺服系统未知扰动观测器谐振抑制滑模控制
资助基金：国家自然科学基金(61803216)国家自然科学基金(61973036)山东省自然科学基金(ZR2018BF022)中国博士后科学基金面上项目(2019M650159)
论文发表日期：2020-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 2535-2542 )
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