基于改进的随机路径图及和声算法的舰船航线规划
吕进锋1
马建伟2
李晓静2
1.河南科技大学信息工程学院,河南洛阳471000;中国空空导弹研究院,河南洛阳 4710092.河南科技大学信息工程学院,河南洛阳471000
摘要：针对海上航行中障碍物躲避问题,提出改进的随机路径图及和声算法为舰船进行航线规划.该算法首先利用改进的随机路径图,在障碍物边缘、起点与终点连线等关键区域进行节点设置及扩充,根据舰船及障碍物运动特征,分阶段在海图上设置节点并连接,利用较少的节点生成完备的路径网络图,基于此选择节点生成初始全局航线;其次利用改进的和声算法对航线进行优化,障碍物的运动特性导致解空间为复杂的多峰形态,为避免节点位置变动导致新生成航线不可行,设置限定条件,仅对满足要求的航线利用航线交叉、消除节点、微调等策略进行优化.实验结果表明,相较对比算法,所提算法能够有效生成更高质量的全局航线,且在优化过程中生成的不可行航线数量远低于其余几种算法,具有更高的可靠性及稳定性.
关键词：随机路径图和声航线规划避障
资助基金：国家自然科学基金(U1404610)国家重点研发计划(2016YFE0104600)
论文发表日期：2020-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 2551-2559 )
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