车载惯性稳定平台的神经网络滑模控制
贾桐
李秀智
张祥银
1.北京工业大学信息学部,北京1001242.北京工业大学信息学部,北京1001243.北京工业大学信息学部,北京100124
摘要：三轴车载惯性稳定平台为复杂的MIMO非线性系统,针对其在不确定扰动下的伺服控制问题,本文设计了一种神经网络反演滑模控制器(NNBSMC).首先,选用反演法对其解耦,同时引入滑模控制律增加系统的抗干扰性;其次针对框架间的非线性摩擦力与系统耦合选用RBF神经网络作为扰动估计器,以便实时估计与补偿;然后采用前向增稳通道应对建模参数不精确以保证系统的稳定性.最后,利用Lyapunov定理分析了闭环系统的稳定性,在伺服控制与姿态锁定的仿真实验中分别与双环PID、滑模控制和反演滑模控制作对比,结果验证了提出的控制算法的有效性和鲁棒性.
关键词：神经网络控制反演控制滑模控制斯特里贝克模型惯性稳定平台
资助基金：国家自然科学基金(61703012)北京市自然科学基金(4182010)
论文发表日期：2021-01-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 13-22 )
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