无人驾驶车辆稳态漂移的无模型自适应控制
王洪斌1
左佳铄1
刘世达2
郑维1
王力2
1.燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛0660002.北方工业大学电气与控制工程学院,北京100144
摘要：本文引入一种基于无模型自适应控制算法的无人驾驶车辆稳态漂移控制方案.首先,对车辆漂移动态过程进行动力学分析,其次,确定控制系统的控制输入量和控制目标,然后基于无人驾驶车辆稳态漂移控制系统的动态线性化数据模型,设计无模型自适应稳态漂移控制算法、伪雅可比矩阵估计整定算法和伪雅可比矩阵重置算法,从而实现无人驾驶车辆的稳态漂移过程.该无模型自适应控制方法仅使用车辆运行时的输入输出数据,无须进行复杂建模,实现了良好的动态控制结果,具有的良好自适应性.最后,通过数值仿真验证了控制算法的有效性.
关键词：数据驱动控制无模型控制无人驾驶车辆漂移
资助基金：河北省自然科学基金(F2016034096)长城学者培养计划(CIT&TCD20190304)创新工程项目(XM-0000014212181017272)
论文发表日期：2021-01-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 23-32 )
英文信息