分数阶多机器人的领航–跟随型环形编队控制
伍锡如
邢梦媛
1.桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,广西桂林5410042.桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,广西桂林541004
摘要：针对多机器人系统的环形编队控制复杂问题,提出一种基于分数阶多机器人的环形编队控制方法,应用领航–跟随编队方法来控制多机器人系统的环形编队和目标包围,通过设计状态估测器,实现对多机器人的状态估计.由领航者获取系统中目标状态的信息,跟随者监测到领航者的状态信息并完成包围环绕编队控制,使多机器人系统形成对动态目标的目标跟踪.根据李雅普诺夫稳定性理论和米塔格定理,得到多机器人系统环形编队控制的充分条件,实现对多机器人系统对目标物的包围控制,通过对一组多机器人队列的目标包围仿真,验证了该方法的有效性.
关键词：分数阶多机器人编队控制环形编队目标跟踪
资助基金：国家自然科学基金(61603107)国家自然科学基金(61863007)桂林电子科技大学研究生教育创新项目(C99YJM00BX13)
论文发表日期：2021-01-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 103-109 )
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