舵鳍联合自抗扰主从控制策略设计
宋吉广
王继铭
梁利华
史洪宇
1.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨1500012.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨1500013.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨1500014.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001
摘要：在分析舰船航行中所受干扰特性的基础上,针对目前舵鳍联合控制中存在的问题,以虚拟控制力作为中间变量,设计了主从结构的舵鳍联合控制策略.主控制器采用非线性干扰观测器对环境扰动和模型不确定性进行估计,在此基础上以虚拟控制力作为控制量采用自抗扰结构,对船舶三自由度运动进行联合控制.同时,在主控制器设计中包含了舵/鳍伺服系统的实际约束,保证了从控制器解的可行性.基于遗传算法设计了数值反演从控制器,求取最终的控制量.通过船模试验和仿真对所设计的控制器进行了验证,试验和仿真结果表明所设计的两步主从控制策略具有较好的控制效果.
关键词：舵鳍联合控制非线性模型非线性干扰观测器自抗扰控制主从结构
资助基金：国家自然科学基金(50879012)国家型号科研项目(KY10400160092)
论文发表日期：2021-02-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 264-274 )
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