电液伺服系统多项式非线性建模与控制一体化设计
余臻1
李喆瀚2
刘利军2
1.厦门大学航空航天学院,福建厦门361102;航海保障技术重点实验室,天津3004502.厦门大学航空航天学院,福建厦门361102;厦门大学深圳研究院,广东深圳518000
摘要：常规电液伺服系统PID控制无法克服非线性因素影响,存在跟踪准确性和鲁棒性问题.因此,本文提出电液伺服系统多项式非线性H∞控制律设计方法,改进电液伺服系统的控制性能与鲁棒性.首先利用多项式非线性模型对电液伺服系统进行系统辨识,得到以误差作为状态变量的多项式非线性模型;然后设计多项式非线性控制律,证明所提出控制律可以保证系统从干扰至控制输出L2增益小于等于设定值,并且在系统干扰为零时保证误差全局渐进收敛,同时给出了控制律的求解方法.最后对提出的控制律进行实验验证.实验结果表明:相较于常规PID控制,多项式非线性控制律能够改善实验台伺服缸控制过程的瞬态响应,具有更好的抗干扰能力.本文提出的设计方法为非线性H∞控制在电液伺服系统控制领域的实际应用提供了可行方案.
关键词：非线性H∞控制系统辨识电液伺服系统PID控制
资助基金：国家自然科学基金(61304110)广东省自然科学基金(2018A030313124)深圳市基础研究项目(JCYJ20190809163009630)上海市自然科学基金(18ZR1443200)
论文发表日期：2021-03-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 364-372 )
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