一类输入饱和非仿射非线性系统的非线性动态逆控制
杨浩1
裴海龙2
1.华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室2.广东省无人机系统工程技术研究中心,广东广州510640
摘要：输入饱和是实际系统中经常遇到的问题,很多已有的控制方法要求被控系统具有仿射结构.本文针对一类具有输入饱和的非仿射纯反馈非线性系统提出了一种基于奇异值摄动理论的非线性动态逆控制方法.首先构建一个快变子系统,在慢时间尺度下将非仿射非线性系统转换为具有仿射结构的线性系统,从而应用已有的控制算法实现控制目的.为了消除输入饱和带来的影响,建立一个中间子系统对理想控制量与输入饱和限制下控制量的差进行估计和补偿.所提出的控制方法不依赖于被控系统固有的时标分离特性,并能证明闭环系统指数跟踪参考轨迹.该方法具有良好的扩展性,可以根据实际需求与多种控制算法相结合.与动态面控制器和传统近似动态逆控制器的对比仿真结果验证了本文控制方法的有效性.
关键词：非仿射非线性系统非线性控制奇异值摄动输入饱和反步法
资助基金：国家自然科学基金(615278010)广东省省级科技计划(2017B010116005)
论文发表日期：2021-04-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 425-432 )
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