复杂三维多面体环境中空地协作追逃问题
梁宵1
王宏伦2
骆海涛3
1.沈阳航空航天大学自动化学院,辽宁沈阳1101362.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京1001913.中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016
摘要：结合无人机(UAV)的空中移动和无人车(UGV)的地面移动特点,本文提出了一种UAV/UGV空地协作系统,并且针对其在复杂地形中的追逃问题,提出了一种复杂三维多面体环境中UAV/UGV空地协作追逃策略.首先介绍了UAV/UGV空地协作系统的结构与协作追逃问题描述.接着将边界值问题(BVP)改进并离散化作为博弈走法生成器.然后,针对逃方已知追方位置,而追方只具备直线视野(LOS)的不利条件,分析了最坏情况.逃方策略在保证最大生存条件下尽可能获得博弈胜利.追方策略根据逃方状态分成3种情况进行讨论:逃方处于追方的视野范围内、逃方刚刚消失于追方视野以及追方完全丢失逃方的情况.最后,对比仿真结果说明了本文算法的有效性,并分析了追逃结果的影响因素.由于地形是非凸的并且充满障碍,因此该策略虽不能保证追方一定能够胜利,但在最坏情况下是最优的.
关键词：追逃博弈空地协作系统复杂三维多面体环境走法生成器最坏情况
资助基金：国家自然科学基金(61973222)国家自然科学基金(61503255)辽宁省自然科学基金(2019-ZD-0247)辽宁省兴辽英才计划项目(XLYC1907179)
论文发表日期：2021-05-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 623-633 )
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