四轮独立驱动电动汽车转向稳定控制
于树友1
李文博2
刘艺3
陈虹4
1.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春130012;吉林大学通信工程学院,吉林长春1300122.吉林大学通信工程学院,吉林长春1300123.吉林大学通信工程学院,吉林长春130012;北京华为数字技术有限公司,北京1000954.吉林大学通信工程学院,吉林长春130012;同济大学新能源汽车工程中心,上海200092
摘要：四轮驱动电动汽车在中高速转向行驶过程中,轮胎的非线性特性会使得汽车出现大摆动、侧滑、过度或不足转向等安全问题.针对可能出现的问题,提出了四轮驱动电动汽车转向稳定分层控制策略.上层横摆稳定控制器采用基于图表的滑模控制算法规划出使车辆转向稳定的附加横摆力矩.下层转矩优化分配控制器采用模型预测控制方法实现4个轮胎的转矩分配,保证车辆转向行驶安全性.仿真结果表明所设计的控制策略能够有效保证车辆的稳定转向行驶.
关键词：横摆稳定分层控制预测控制滑模控制图表
资助基金：国家自然科学基金(U1964202)国家自然科学基金(61520106008)吉林省教育厅项目(1526982655808)教育部重点实验室开放基金(2019FF01)
论文发表日期：2021-06-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：12( 719-730 )
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