多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计
朱俊威1
顾曹源1
王鼎2
张文安1
王鑫3
1.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023;浙江省嵌入式系统联合重点实验室,浙江杭州3100232.北京工业大学信息学部,北京1001243.黑龙江大学数学科学学院,黑龙江哈尔滨150080
摘要：针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统,设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统.首先,提出了一种新结构的分布式中间估计器,修改了其设计结构,提高了估计方案的可行性.其次,通过在线强化学习估计策略,可以显著提高估计性能,其核心是自适应切换机制与源故障模式定位功能块的集成,并根据估计值设计了协调容错轨迹跟踪控制器.同时,设计了可视化人机交互操作界面,可将伺服电机的实时位置、速度、相应的位置、速度估计值及控制性能等信息反馈至监控中心.操作人员可随时调节伺服输入,完成任务调整,可有效提升系统实用性.多伺服电机控制系统的实验结果验证了所提方法的有效性及优越性.
关键词：多伺服电机协调容错轨迹跟踪控制智能化在线强化学习估计策略人机交互
资助基金：国家自然科学基金(61803334)国家自然科学基金(61822311)国家自然科学基金(61703148)浙江省自然科学基金(LQ18F030012)黑龙江省自然科学基金(F2017023)教育部国家留学基金(201908330040)优秀青年科学基金(JCL201903)NFSC—–浙江两化融合联合基金项目(NFSC;U1709213)
论文发表日期：2021-07-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1023-1032 )
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