智能车辆队列横纵向有限时间滑模控制
余伶俐1
况宗旭2
王正久2
周开军3
1.中南大学自动化学院,湖南长沙410083;湖南省高强度紧固件智能制造工程技术研究中心,湖南常德4157012.中南大学自动化学院,湖南长沙4100833.湖南工商大学计算机与信息工程学院,湖南长沙410205
摘要：针对智能车辆队列横纵向控制及误差快速收敛问题,本文提出一种分布式横纵向有限时间滑模控制策略.首先,考虑跟踪误差的连锁反应及横纵向耦合效应,利用投影变换建立车辆队列横纵向误差模型,提出一种车辆队列横纵向控制框架.而后,针对误差快速收敛问题,设计非奇异积分终端滑模面(NITSM)与自适应幂次积分趋近律(APIRL),通过构造Lyapunov函数分析系统的有限时间稳定性与队列稳定性.最后,基于Trucksim/Simulink联合仿真以及实车实验进一步验证了本文方法的有效性.结果表明,本文所提方法能保证队列稳定性,并实现误差快速收敛,规避跟踪误差的连锁反应及车辆横向运动对纵向车间距误差的影响.
关键词：智能车辆队列分布式控制耦合效应有限时间控制队列稳定性
资助基金：国家重点研发计划(2018YFB1201602)国家自然科学基金(61976224)国家自然科学基金(61403426)湖南省科技重大专项(2017GK1010)湖南省自然科学基金(2018JJ2531)湖南省自然科学基金(2018JJ2197)
论文发表日期：2021-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：14( 1299-1312 )
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