面向多无人飞行器的有界跟踪控制方法的设计与验证
林河1
梁潇2
方勇纯
张鹏
1.南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所,天津3003502.南开大学天津市智能机器人技术重点实验室,天津300350
摘要：针对多无人机跟踪轨迹时的控制问题和安全问题,本文提出了一种四旋翼无人飞行器的有界跟踪控制方法.该方法能够保证多台无人机在进行轨迹跟踪的同时将自身运动限制在指定范围内.本文通过能量分析的方法设计了具体形式的控制器,并基于Lyapunov稳定性分析证明了系统误差的有界和收敛特性.在此基础上,通过设计和搭建室内多无人飞行器实验平台,完成了多无人飞行器实时轨迹跟踪的实验,验证了该控制器的实际性能.实验结论表明,无人飞行器的有界跟踪方法不但拥有良好的动态特性,而且能够有效地避免无人飞行器越过安全边界造成碰撞等问题,具有较好的安全性和鲁棒性.
关键词：多无人飞行器有界跟踪能量分析实验验证
资助基金：国家自然科学基金(61873132)国家自然科学基金(61903200)天津市自然科学基金(19JCQNJC03500)
论文发表日期：2021-09-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1324-1332 )
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