基于自适应动态规划的移动装弹机械臂轨迹控制
唐志国1
张富尧2
马彦1
1.吉林大学通信工程学院,吉林长春1300222.吉林大学机械与航天工程学院,吉林长春130022
摘要：针对移动装弹机械臂系统非线性、强耦合、受多种不确定因素影响的问题,本文基于自适应动态规划方法,提出了仅包含评价网络结构的轨迹跟踪控制方法,有效减小了系统跟踪误差.首先,考虑到系统非线性特性、变量间强耦合作用及重力因素的影响,通过拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂的动力学模型.其次,针对系统存在不确定性上界未知的问题,建立单网络评价结构,通过策略迭代算法,求解哈密顿–雅可比–贝尔曼方程,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计了自适应动态规划轨迹跟踪控制方法.最后,通过仿真实验将该控制方法与自适应滑模控制方法进行了对比,进一步检验了所设计控制方法的有效性.
关键词：移动机械臂自适应动态规划轨迹控制拉格朗日方程
资助基金：省校共建项目(SXGJSF2017–2–1–1)吉林省科技发展计划(20170520060JH)吉林省产业创新专项基金(2018C035–2)
论文发表日期：2021-09-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1442-1451 )
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