非线性多输入系统的近似动态规划H∞控制
吕永峰1
田建艳1
菅垄1
任雪梅2
1.太原理工大学电气与动力工程学院,山西太原0300242.北京理工大学自动化学院,北京100081
摘要：实际工程中存在各种多输入系统,比如用于大型雷达和火炮的多驱动伺服系统、多自由度机械臂系统等,针对这些系统的H∞控制研究具有重要意义.同时,近似动态规划方法已被广泛用于求解各类最优控制问题,但并未涉及多输入系统的H∞控制.本文应用近似动态规划方法,设计多输入非线性系统的H∞控制器.应用基于强化学习的神经网络在线逼近非线性Hamilton–Jacobi–Isaacs(HJI)方程的解,引进一种新的自适应律更新神经网络权值,然后直接用于H∞控制器的设计,并证明了权值的收敛性和系统的闭环稳定性,保证了多输入系统受到外界未知干扰时的良好性能.最后应用仿真实例验证所提方法的正确性和有效性.
关键词：H∞控制近似动态规划多输入系统神经网络参数估计
资助基金：山西省重点研发计划项目(201903D121062)国家自然科学基金(61973036)
论文发表日期：2021-10-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1662-1670 )
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