环卫车辆轨迹跟踪系统的无模型自适应迭代学习控制
姚文龙1
庞震2
池荣虎2
邵巍2
1.青岛科技大学自动化与电子工程学院,山东青岛266100;北京理工大学宇航学院,北京1000812.青岛科技大学自动化与电子工程学院,山东青岛266100
摘要：针对环卫车辆周期重复性工作特点,考虑模型时变以及未知扰动问题,提出一种基于无模型自适应迭代学习的环卫车辆轨迹跟踪控制方法.首先,针对环卫车辆建立了两轮移动机器人的运动学模型,然后,给出带时变参数和非线性不确定项的迭代域下全格式动态线性化数据模型,引入时间差分估计算法,设计基于最优性能指标的轨迹跟踪无模型自适应迭代学习控制方法,并进行仿真分析.结果 表明,环卫车轨迹跟踪系统车身角随迭代增加超调减小,与传统迭代学习控制算法相比,具有松弛的条件限制和较好的鲁棒性,同时提高了控制系统精度.
关键词：环卫车辆移动机器人轨迹跟踪无模型自适应控制迭代学习控制扰动
资助基金：青岛市自主创新重大专项(21–1–2–14–zhz)山东省重大科技创新工程(2021SFGC0601)国家自然科学基金(61873139)山东省自然科学基金(ZR2017MEE071)
论文发表日期：2022-01-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 101-108 )
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