PMSM伺服系统线性自抗扰控制器的参数整定
许文波1
魏泽宇1
孔伟2
潘龙1
刘伟奇1
1.北京精密机电控制设备研究所,北京100076;航天伺服驱动与传动技术实验室,北京1000762.火箭军装备部驻北京地区第三军事代表室,北京100076
摘要：当自抗扰控制器在工程中应用时,控制器性能和参数整定难易决定了其可推广性.本文阐述了一种将PI控制器改造为线性自抗扰控制器(LADRC)的方法,并给出了参数整定规则.首先,本文对于永磁同步(PMSM)伺服系统"位置–速度–电流"三闭环控制建立了"P+P/I+P/I"结构的控制模型,并通过极点配置的方法将控制器参数整定转换为位置环和速度环的带宽设计.其次,本文将积分(I)替换为线性扩张状态观测器(LESO),从而将PI控制器改造为线性自抗扰控制器.对LESO同样通过极点配置将参数整定转换为LESO对外扰观测的带宽设计.这样将LADRC控制器中的7个待整定参数转换为3个物理意义明确的待整定参数,降低了参数整定难度.最后本文通过仿真和实验的方法对控制器的快速性和鲁棒性进行了验证.
关键词：永磁同步PMSMPI控制极点配置线性自抗扰控制扰动抑制
论文发表日期：2022-01-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：14( 165-178 )
英文信息