基于未知物体三维点云特征的机器人六自由度抓取
李会军
瞿孝昌
叶宾
中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州221116
摘要：针对非结构化环境中任意位姿的未知物体,提出了一种基于点云特征的机器人六自由度抓取位姿检测方法,以解决直接从点云中获取目标抓取位姿的难题.首先,根据点云的基本几何信息生成抓取候选,并通过力平衡等方法优化这些候选;然后,利用可直接处理点云的卷积神经网络ConvPoint评估样本,得分最高的抓取将被执行,其中抓取位姿采样和评估网络都是以原始点云作为输入;最后,利用仿真和实际抓取实验进行测试.结果表明,该方法在常用对象上实现了88.33％的抓取成功率,并可以有效地拓展到抓取其他形状的未知物体.
关键词：机器人抓取点云特征卷积神经网络力平衡非结构化环境
资助基金：国家重点研发计划(2020YFB1314102)徐州市科技重点研发计划项目(KC20020)
论文发表日期：2022-06-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1103-1111 )
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