移动机器人的线性自抗扰控制设计与实验验证
王会明
张扬
王雪闯
重庆邮电大学复杂系统与仿生控制重庆市重点实验室,重庆400065
摘要：为了实现移动机器人的高精度轨迹跟踪控制,设计了一种基于扩张状态观测器的扰动抑制方法和相应的实验验证平台.首先,考虑到不确定扰动如车轮纵向和侧向滑动对移动机器人系统控制性能的影响,建立了受扰下的运动学模型;然后,基于扩张后的运动学模型设计了扩张状态观测器来估计系统扰动;接着,利用扰动估计构建了线性自抗扰控制器,并利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性;同时,基于MATLAB/Simulink软件和微控制器搭建了所推荐控制算法的实验验证平台.最后,仿真和实验结果都验证了所提出控制方法的有效性.
关键词：移动机器人轨迹跟踪线性自抗扰控制扩张状态观测器
资助基金：国家自然科学基金(61803059)重庆市自然科学基金面上项目(cstc2021jcyj–msxmX0142)仿生机器人与智能测控重庆市高校创新研究群体项目(CXQT20016)重庆英才计划(109)在渝本科高校与中国科学院所属院所合作项目(HZ2021018)
论文发表日期：2022-07-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1289-1296 )
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