精确估计下的多智能体系统漏斗复合控制
李枝强1
刘洋2
周琪1
鲁仁全1
1.广东工业大学广东省智能决策与协同控制重点实验室,广东广州5100062.山东交通学院航运学院,山东威海264200
摘要：针对一类具有时变扰动的非线性多智能体系统,研究其在有向拓扑下的一致性跟踪问题,提出一种基于精确估计的复合自适应预设有限时间(PFT)漏斗控制方法.首先,构建一种新的PFT漏斗控制,使跟踪误差约束在PFT漏斗边界内.其次,采用神经网络(NN)逼近系统的未知非线性,并利用NN逼近信息设计扰动观测器,建立基于NN和扰动观测器的复合估计模型,将得到的预测误差引入NN权值的复合更新律中,实现对未知非线性和时变扰动的精确估计.然后,利用动态面技术和误差补偿机制,在解决传统反步法"计算爆炸"问题的同时,消除滤波器误差对系统的影响.最后,通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统所有信号均为有界的,并通过仿真实验验证控制方法的有效性.
关键词：多智能体系统神经网络扰动观测器复合估计模型
资助基金：国家自然科学基金(62121004)国家自然科学基金(62003097)国家自然科学基金(61973091)广东特支计划本土创新创业团队项目(2019BT02X353)广东省重点领域研发计划项目(2021B0101410005)广东省研究生教育创新计划项目(2019JGXM40)
论文发表日期：2022-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1417-1425 )
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