输入时滞非线性系统的新型动态面Funnel控制
王清华1
刘烨1
张桂林2
李洪芹1
刘海珊1
1.上海工程技术大学电子电气工程学院,上海2016202.山东科技大学电气与自动化工程学院,山东青岛266590
摘要：本文针对一类带有输入时滞的不确定非线性系统,提出了新型动态面Funnel控制方案.首先设计补偿动态变量将输入时滞系统转换成无时滞的系统,仅需在递归控制的最后一步补偿,从而优化了控制器设计过程.其次,构造Funnel函数,使系统的瞬态和稳态跟踪误差被限制在给定边界内.最后,提出新型非线性动态面控制方法,不仅避免了自适应反推控制中的"微分爆炸"问题,而且消除了边界层误差,使得系统的跟踪误差最终渐近收敛到零.理论分析表明该闭环系统的所有信号一致最终有界,仿真结果验证了该控制方案的有效性.
关键词：自适应控制动态面控制输入时滞神经网络Funnel
资助基金：国家自然科学基金(61703269)科技创新新一代人工智能重大项目(2030;2020AAA0109305)
论文发表日期：2022-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1426-1432 )
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