显式抑制测量误差的改进滑模控制
张嘉榕1
潘亮1
朱波1
胡天江2
1.中山大学航空航天学院,广东 深圳5181072.中山大学航空航天学院,广东 深圳518107;中山大学人工智能研究院,广东广州510275
摘要：反馈控制系统中模型不确定性和测量误差的同时出现,给高精度控制器的设计带来挑战.经典滑模控制能抵抗一定程度的模型不确定性和输入干扰,但引入的高增益使得其性能对测量噪声极为敏感,也容易引起系统强烈抖振.为此,本文针对一种典型的角度和角速率测量分别包含高频和低频测量误差条件,提出了一种改进的基于趋近律的角度跟踪控制方案.本方案采用低通滤波器来应对高频测量噪声,同时采用一种新颖的基于模型的测量误差估计器,来补偿低频测量漂移.采用Quanser Aero平台进行两自由度角轨迹跟踪控制仿真和实验验证,并与自抗扰控制等几种典型鲁棒控制方案进行了全面对比,证实了本文方案性能上的优越性和调参的便捷性.
关键词：模型不确定性测量误差滑模控制估计器高频噪声低频漂移
资助基金：国家自然科学基金(61973327)国家自然科学基金(61773095)
论文发表日期：2022-09-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1651-1660 )
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