基于动态参考规划的鲁棒Tube模型预测跟踪控制
陈硕
郑年年
栾小丽
刘飞
江南大学物联网工程学院,江苏无锡214122
摘要：为实现扰动和约束作用下对系统的最优鲁棒跟踪,提出一种动态参考规划(DRP)方法,设计鲁棒Tube模型预测控制器(RTMPC)将系统状态驱动到以最优跟踪点为中心的扰动不变集内.基于DRP的RTMPC控制方法,以多步参考为决策变量,确保在线优化递归可行性的同时,增加在线优化的自由度;另外,通过设定目标函数惩罚标称状态轨迹和参考稳态之间、以及最后一步参考稳态和设定点之间的加权欧式距离,可实现最优鲁棒跟踪.
关键词：鲁棒Tube模型预测控制动态参考规划设定点跟踪扰动不变集最优鲁棒跟踪控制与优化
资助基金：国家自然科学基金(61991402)国家自然科学基金(61833007)国家自然科学基金(61991400)
论文发表日期：2022-09-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1725-1732 )
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