利用方位角观测的多机器人系统离散分布式最优围陷控制
付瑛博1
杨紫雯2
朱善迎3
陈彩莲
1.上海交通大学自动化系,上海2002402.系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海2002403.上海工业智能管控工程技术研究中心,上海200240
摘要：本文研究了离散时间多机器人系统对静态目标的同步定位与围陷问题.首先,为了引导多机器人系统以任意编队在任意轨道上运动,本文提出了基于虚拟系统法的路径规划方案.其次,为了实现在缺少机器人全局位置信息下的目标定位与跟踪问题,本文设计了基于方位角观测的离散时间估计器与控制器的联合设计方法.估计器充分利用了正交性质估计实时相对位移,并基于估计值设计控制律.基于离散时域拉塞尔原理与迭代法,本文给出了估计误差与跟踪误差收敛的充分条件与稳定性证明.此外,本文还设计了一种增益调整优化算法以提高收敛速率,使得离散时间多机器人系统可以更快达到理想编队.最后,仿真实验结果证明了整体方案的有效性.
关键词：多机器人系统离散时间纯方位测量优化增益
论文发表日期：2022-10-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1815-1824 )
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