移动USBL测距辅助的UUV协同导航定位方法
王银涛1
贾晓宝2
崔荣鑫1
严卫生1
1.西北工业大学航海学院,陕西西安710072;水下信息与控制国家级重点实验室,陕西西安7100722.中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所,河南洛阳471023
摘要：针对无人水下航行器(UUV)导航精度受惯性导航(INS)影响较大的问题,本文提出一种基于无人水面船(USV)携带超短基线(USBL)对UUV进行移动式辅助导航定位的方法.文中以USV上高精度INS和全球导航卫星系统(GNSS)组合后的导航结果作为基准,利用USBL测量得到的USV和UUV相对位置和姿态信息,结合UUV的INS误差方程,建立了UUV协同导航系统的状态方程和观测方程,并基于自适应卡尔曼滤波方法对UUV状态进行滤波估计.仿真和湖上实验结果表明,文中所提方法可有效提升UUV导航精度.
关键词：无人水下航行器无人水面船自适应卡尔曼滤波组合导航系统
资助基金：国家自然科学基金(U2141238)
论文发表日期：2022-11-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 2057-2064 )
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