多圆碟形水下滑翔机的双层协调三维路径规划
王浩亮1
卢丽宇1
王丹2
李文华1
刘陆2
王安青2
1.大连海事大学轮机工程学院,辽宁大连1160262.大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连116026
摘要：本文研究了欠驱动圆碟形水下滑翔机集群在海流干扰和水下碍航物影响下的三维路径规划问题.具体地:第一,根据圆碟形水下滑翔机的航行特点,建立了相应的航行时间模型,设计了三维路径规划的优化目标;第二,提出了一种基于双层协调的多水下滑翔机三维路径规划结构,采用基于三维离散空间的全局路径规划和基于人工势场法的局部路径规划,避免了滑翔机与碍航物以及不同优先级的滑翔机之间发生碰撞;第三,基于双层协调路径规划结构,采用基于量子行为的自适应粒子群优化方法完成了时间最优目标下多圆碟形水下滑翔机的三维路径规划.仿真结果验证了所提多圆碟形水下滑翔机三维路径规划方法的有效性.
关键词：圆碟形水下滑翔机三维路径规划双层协调结构基于量子行为的自适应粒子群优化方法人工势场法
资助基金：国家自然科学基金(61673081)国家自然科学基金(51909021)国家重点研发计划(2016YFC0301500)辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJKZ0044)大连市科技局高层次人才创新项目(2020RQ013)中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132020197)中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132021109)
论文发表日期：2022-11-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 2084-2091 )
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