力反馈水下遥操作系统稳定性分析
杨晛1
陈传志1
华长春2
1.燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛0660042.燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004
摘要：在遥操作系统中,为了提高操作者的交互感知能力,通常将与环境的接触力反馈回主端.然而,反馈力会导致主端机器人的诱导运动,使得主端机器人发出不准确的运动指令,甚至导致闭环系统不稳定.此外,在作业过程中,水下机械臂不可避免地受到洋流和海浪带来的外部干扰.针对带有接触力反馈的水下遥操作系统,本文设计了一种补偿主端位置漂移的辅助系统,构造了有限时间干扰观测器,并讨论了观测时间内系统状态的有界性,进一步证明了整个闭环系统是指数输入-状态稳定的.仿真结果表明,该方法能够保证变时延和外部干扰条件下水下遥操作系统跟踪性能.
关键词：水下遥操作系统时变时延外部干扰力反馈稳定性分析
资助基金：国家自然科学基金(61973263)河北省自然科学基金优秀青年项目(F2021203056)河北省教育厅青年拔尖项目(BJ2020031)
论文发表日期：2022-11-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 2115-2124 )
英文信息