纬度未知条件下捷联惯导摇摆基座自对准方法
李敬春1
张亚2
段海滨3
1.鹏城实验室,广东深圳5180552.哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院,黑龙江哈尔滨1500013.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100083
摘要：针对纬度未知条件下捷联惯导摇摆基座自对准问题,本文将其看作基于特征值分解的优化问题处理,提出一种基于地球系重力矢量的摇摆基座自对准方法.首先,构建基于速度增量形式的目标函数,建立不依赖外部纬度信息的地球系下重力矢量模型,以提高地球系下重力矢量的估计精度;然后,将摇摆基座自对准看作Wahba姿态确定问题,基于地球系下重力矢量建立关于惯性系转换四元数的速度增量式目标函数,增强对噪声及振荡干扰的抑制,利用基于特征值分解的多矢量优化方法完成摇摆基座自对准,以提高对准精度;最后,通过设置捷联惯导摇摆基座初始对准仿真及船舶系泊实验,验证了所提方法的有效性.
关键词：捷联惯导系统摇摆基座自对准纬度未知特征值分解重力表观运动
资助基金：科技创新新一代人工智能重大项目(2030;2018AAA0102403)国家自然科学基金(U20B2071)国家自然科学基金(U1913602)国家自然科学基金(U19B2033)中国博士后科学基金(2020M682824)
论文发表日期：2023-01-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 39-46 )
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