快速对角阵权系数协方差交叉融合容积卡尔曼滤波器
刘金钢
郝钢
黑龙江大学电子工程学院,黑龙江哈尔滨150080
摘要：针对互协方差信息未知的多传感器系统,本文提出了一种快速对角阵权系数协方差交叉融合算法(FDCI).本文首先提出了一种对角阵权系数协方差交叉融合(DCI)方案,并证明了所提出DCI算法在融合估计精度上高于经典批处理CI融合(BCI)算法.在此基础之上,针对非线性等复杂的互协方差未知的多传感器系统,提出FDCI算法,并证明了所提出FDCI算法的无偏性及鲁棒精度.FDCI融合算法虽然在融合估计精度上低于DCI,但FDCI无需进行多权系数的非线性代价函数的优化问题,进而大大降低了计算负担,提高了系统的实时性.最后,结合容积卡尔曼滤波算法(CKF)提出了快速对角阵权系数协方差交叉融合容积卡尔曼滤波算法.仿真实例验证了所提出算法的正确性和有效性.
关键词：非线性系统协方差交叉融合容积卡尔曼滤波器
资助基金：国家自然科学基金(61503127)黑龙江省高校基础研究基金项目(KJCX201901)黑龙江省高校基础研究基金项目(KJCX201903)黑龙江省高校基础研究基金项目(2021-KYYWF-0027)
论文发表日期：2023-02-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 313-321 )
英文信息