悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人飞行控制方法
廖禄伟1
杨忠1
王灿1
许昌亮1
徐浩1
王志永1
张秋雁2
1.南京航空航天大学大学自动化学院,江苏南京2111062.贵州电网有限责任公司电力科学研究院,贵州贵阳550002
摘要：针对输电线路附近的树障进行清理问题,本文提出了一种新型的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人并进行了仿真和实物验证.首先,对悬挂伸缩刀具的空中机器人进行了伸缩刀具重心变化下的动力学、运动学建模及接触建模.其次,为避免空中机器人接触作业时机器人倾翻的问题,设计了力估计器用于力感知和导纳控制器用于力控制.针对空中机器人非线性强耦合、伸缩刀具时参数摄动及作业时扰动的问题,设计了线性自抗扰控制(LADRC)的机器人位姿控制器.再次,数值仿真验证了导纳控制能有效避免空中机器人接触作业时产生倾翻的问题,以及基于LADRC控制器的位姿控制具有良好的稳定性和抗扰性.最后,通过实物飞行和接触作业测试,进一步验证了本文悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人及其控制方法的有效性.
关键词：树障清理空中机器人接触作业动力学建模线性自抗扰控制力控制
资助基金：中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074)航空科学基金(重点实验室类)项目(201928052006)南航研究生科研与实践创新计划项目(XCXJH20210316)
论文发表日期：2023-02-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 343-352 )
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