伺服系统弹性负载的闭环辨识方法
郑立楷
吴玉香
王孝洪
黄淇松
华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640
摘要：为有效解决机械谐振问题,伺服系统弹性负载的辨识是非常关键的步骤.本文以工业中最常见的双惯量系统作为辨识对象设计闭环辨识方法,使用伪随机二进制序列作为激励并采集电机电流转速信号.在此基础上,使用最小二乘法拟合系统的自回归移动平均模型,并提高模型阶次以保证拟合精度.为抑制采样噪声的影响,提出基于平衡截断的模型降阶方法,根据Hankel奇异值大小判断系统阶次并提取主要模态.最后,通过仿真和实验进行验证,结果表明:相比于传统辨识方法,本文所提出的辨识方法能够有效抑制噪声干扰,具有更高的精度.
关键词：机械谐振系统辨识最小二乘法模型降阶
资助基金：国家自然科学基金(62173150)广东省基础与应用基础研究基金项目(2022B1515120003)
论文发表日期：2023-03-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 468-476 )
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