速度测量不确定性影响下的无人车路径跟踪预瞄控制
张腾飞1
王恒1
张守武2
李擎1
1.北京科技大学自动化学院,北京100083;北京科技大学工业过程知识自动化教育部重点实验室,北京1000832.北京科技大学自动化学院,北京100083;北京城市学院信息学部,北京100083
摘要：预瞄距离是无人车路径跟踪预瞄控制系统设计中的一个关键参数,其选取往往依赖于车辆行驶速度.然而,车速的测量不可避免存在偏差,这必将影响系统的预瞄控制性能.本文针对这一问题,在充分考虑车速测量不确定性对预瞄距离选取影响的基础上,提出一种基于线性参数变化(LPV)系统的鲁棒H∞路径跟踪预瞄控制算法.首先,选取车速和预瞄距离为调度变量,将原系统转化为一种具有可变权重因子的LPV系统.然后,针对无人车系统状态的不完全可测性,设计一种基于观测器的鲁棒H∞控制器.最后,给出保证闭环系统鲁棒H∞性能的凸优化求解条件.仿真结果验证了本文提出控制算法的有效性.
关键词：无人车路径跟踪控制LPV系统预瞄距离
资助基金：国家自然科学基金(62173029)国家自然科学基金(62273033)国家自然科学基金(U20A20225)北京科技大学中央高校基本科研业务费专项资金项目(FRF-BD-19-002A)
论文发表日期：2023-03-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 540-548 )
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