时滞的非完整动力学系统滑模抗干扰跟踪控制
陈华1
王梦琪2
陈云3
1.河海大学理学院,江苏南京210098;河海大学机电工程学院,江苏常州2130222.河海大学理学院,江苏南京2100983.河海大学机电工程学院,江苏常州213022
摘要：针对具有外部扰动和时滞的非完整轮式移动机器人系统,本文阐述了一种基于非线性扰动观测器的时滞滑模控制方法.首先,利用扰动观测器估计系统的外部扰动;然后,用极坐标转化移动机器人的姿态,并用计算转矩法对机器人的动力学方程进行反馈线性化.设计带时滞控制的滑模,目的是使移动机器人渐近稳定在期望轨迹上,并有效地减小控制增益的过高估计.最后,利用李雅普诺夫函数建立闭环系统的稳定性.仿真结果表明,该方案具有良好的跟踪精度和鲁棒性.
关键词：非完整移动机器人滑模控制时滞外部扰动
论文发表日期：2023-07-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1181-1189 )
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