具有执行器故障的四旋翼无人机有限时间容错控制
张思洁1
吴怀宇2
郑秀娟
1.武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北武汉4300812.冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,湖北武汉430081
摘要：本文主要研究了四旋翼无人机在外部干扰、执行器存在部分失效和偏置故障并发情况下有限时间轨迹跟踪的控制问题.通过分析四旋翼无人机动力学特性,本文构建了带有外部干扰、执行器机构故障的动力学模型.首先,基于鲁棒全局快速终端滑模控制算法,设计了一种有限时间容错控制器,提高了系统对故障的响应速度.其次,针对常值/时变故障和干扰,在控制器设计中采用改进的连续函数进行补偿,减少了由切换函数引起的系统抖振问题,并基于Lyapunov函数对控制器的稳定性进行了分析.最后,通过仿真实验验证了所设计控制器的有效性和可靠性,同时,在存在执行器故障和外部干扰的情况下,无人机能够实现较好的轨迹跟踪性能.
关键词：容错控制快速终端滑模控制无人机执行器故障
论文发表日期：2023-07-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1270-1276 )
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